Así aparecen en este manual de RAPID, donde hay muchas otras menciones:

7.2 Utililidad de las Zonas Mundo
Sirven para:
• Indicar que el punto central de la herramienta se encuentra
   en un lugar específico del área de trabajo.
• Limitar el área de trabajo del robot con el objeto de evitar
   colisiones con la herramienta.
• Crear una área común para dos robots, pero disponible para uno solo a la vez.
(Guía de Referencia RAPID, http://jestru.googlepages.com/RapidABBEspaol.pdf .)

En inglés encontré esta descripción:

• the RAPID language allows for this by offering the possibility
   to define WORLD ZONES. A WorldZone allows us to define
   an area within the robot working range so that when the
   robot is in this area then we can can perform some action independent of
   - The Rapid program execution
   - People jogging the robot in manual
(Robot Knowledge, Defining a safe home position, http://www.robotknowledge.com/mod.php?mod=userpage&menu=800&... )

Es decir que son una manera de definir coordenadas tridimensionales, independientemente de la posición inicial del robot. En tu caso, cuando el robot se encuentra listo para comenzar a trabajar, eso se indica almacenando un "valor de verdad" en la variable doIRBInHome.

Saludos,

Daniel